SVARFORUM.cz - forum o svářečkách a svařování

Jsou v zásadě dvě možnosti.
1, Chyba v základním ovládacím programu, kde se dopočítávají korekce k dané trajektorii.
2, Chyba v nastavení základních korekčních bodů jednotlivých os robotů.

Je celkem typické, že si firmy pořídí robotizovaná svařovací pracoviště a nezajistí si proškolení personálu v obsluze základních svařovacích programů. To není jen o schopnosti nastavení správných trajektorií pro jednotlivé sváry.
Zkuste požádat firmu, která vám roboty prodala, o spolupráci při odstraňování daného problému. Vada totiž může být i v samotném výpočetním systému, který ovládá roboty, svařovací palety, stoly a svářečky.
Jen pro doplnění - s vysokou pravděpodobností existují v řídícím PC kontrolní zápisy o skutečném pohybu jednotlivých os robotů v prostoru a v čase.

Vynechal jste základní údaj - co a za jakých podmínek se má robotizovaně svařovat. Za své hodně dlouhé praxe s robotizovaným svařováním v AUTOMOTIVE jsem setkal s řadou často podivných problémů. Např. jsem zažil podivnou poruchu na otáčecí paletě, kde jsou pohyby řízeny a řešeny krokovými motory s odporovou zpětnou vazbou, kdy stůl náhodně vynechal při čtení polohy stolu nebo svařovací palety jeden krok. A hned byly sváry kdesi mimo. Na jiném pracovišti zase náhodně švindlovala šestá osa a zase byly sváry kdesi jinde. Vždy se jednalo o poruchu ve složité kabeláži. V jedné pražské firmě se na portálovém svařovacím systému náhodně na ose "z" vyskytovaly výškové odskoky svárů. Po odkrytování pojezdů byla "objevena" plochá tyčka cestující po pojezdové kolejnici. Rozborem zjištěno, že to byl původně kus MAG svařovacího drátu, zřejmě ještě z doby stavby svařovacího pracoviště. Takže možností je více.
A jen pro zajímavost - běžně se používá postupová  svařovací rychlost nad 10 mm/sec. To je vždy základní údaj pro výpočet vneseného tepla.

Plne súhlasím s jirkati a iba chcem poukázať na základnú vec v robotickom zváraní a to je správne nastavený TCP - tool central point robota.
Potom ďaľšia vec čo často nachádzam je nesprávne zvolná presnosť v programe robota. Takže ak nie je dobre definovaná, robot má celkom veľké tolerancie na určenú pozíciu. To však ale záleží od viacej faktorov.
Každopádne, programy a projekt by mal rozbenúť niekto koto už má za sebou konkrétne výsledky. inak vám prajem veľa šťastia a trpezlivost.

ZdenošH napsal(a):

Co myslíte nesprávnou přesnosti robota?
TCP nezkalibruji, protože čekáme na dodání rovnačky hořáku(je v jedné ose mimo), každopádně i s křivým hořákem můžu prozatím udělat korekce, aby svařovací línie seděla. Program je hotový od proškolené osoby už delší dobu a nějak nebyl problém. Až nyní začal robot i po korekci najíždět mimo. Mě jde o to, proč když přesně nadefinuji dva body (svařovací trajektorii), tak robot v automatickým režimu najíždí mimo tyto body a pouze u některých svarů. Děkuji

Skúsim takto: riadok pre príkaz robota vyzerá nejak takto (hyundai) :
MOVE L,S=40.00cm/min,A=0,T=1  (766.155,-260.325,-76.258,-175.052,-9.518,-175.226,180.000,0.000,&H0008)
MOVE L = lineárny pohyb na zadané koordináty na konci riadka v zátvorke
S = speed 40cm/min to je jasné
A = accuracy, presnosť od 0 až po hodnotu 5, pričom nula je maximálne požadovaná presnosť a 5 má najväčšiu toleranciu na presnosť. Až takú že sa robot na chvíľu zastaví v tom bode. Veľmi rýchlo sa to prejaví aj na vizuále zvaru, pokiaľ je to jeden z bodov zváracej trajektórie.
Každý robot má hodnoty pre accuracy iné a dajú sa dokonca pri niektorých typoch aj definovať v rámci integrátorského prístupu.

Samozrejme pokiaľ máte jednoduchú lineárnu trajektóriu (priamu) z bodu A do bodu B posunuté tcp až tak nevadí, ale pokiaľ budete potrebovať zvárať Cirkular trajectory, robot ich nebude správne vedieť prepočítať a bude Vám to utekať mimo požadovaných pozícii.

Nevím jak máte robota řešeného, ale jestli máte výrobek na nějakém polohovadle nebo posuvném stole, není chyba tam? V bývalé firmě kde jsem dělal měli problémy i s tím.

varok napsal(a):

Nevím jak máte robota řešeného, ale jestli máte výrobek na nějakém polohovadle nebo posuvném stole, není chyba tam? V bývalé firmě kde jsem dělal měli problémy i s tím.

Výrobek je na pevno. Nejspíš to bude tím, co jsem psal v předchozím příspěvku a viz.
"Když provedu korekci, robotem odjedu do jiného místa a nechám robota najet zpět na naprogramované místo je vše v pořádku. Program uložím, zavřu a nechám robota najet v automatu, tak najede o několik milimetrů jinde. "

ZdenošH: Aha, tak to je něco jiného. Jak jsem psal, ve firmě měli problémy po mechanické stránce, že jim utíkal doraz na polohovadle a pokaždé se jim to upnulo jinak. Robot ale jel stále po stejné nastavené ose.

Ešte:
Ozaj, C trajektória je pre zváranie po kružnici a to môže byť tvoj problém, ak tam máš vysokú rýchlosť tak robot si sám doráta, kam dôjde. A C potrebuje min tri body aby robot prechádzal presne po kružnici, ktorú potrebuješ.
Skús editovať program a zmeň IBA to C na L. A ak máš rýchlosť priblíženia sa robota ku zvarencu viac ako 40% aj to zmeň. Nič tým nepokazíš.

Ja ťa tu nechcem hejtovať ale už len na prvý pohľad vývev drôtu je príliš veľký.  10 -12x priemeru drôtu ma byť štandartne.
čo ma ešte k tomuto napadlo, skontroluj ako vychádza drôt z prievlaku, či sa nekrúti, pretože na tom výveve čo máš to kľudne môže byť príčina tvojich problémov.
Pozícia robota môže byť správna ale samotný drôt si "tancuje". vysuň meter, dva drôtu a sleduj ako vychádza s prievlaku. Či sa krúti jedným smerom alebo ide v sínusoide.

Kolik máte ten hořák od materiálu? Na foto to vypadá docela hodně, i když to možná zkresluje. I kdyby jste ho měl asi 20mm ale na foto to vypadá více jak 30mm. To už je hodně a drát může vyjíždět z průvlaku uprostřed hubice, ale na té délce se ohne na některou stranu a tam může být problém, ne?

Jen "drobná" informace o drátu pro MIG/MAG: Ten drát má velkou tvarovou paměť. Pokud není podáván z MARATON Packu, odkud vychází téměř rovný, má snahu se ohýbat. A pokud není kvalitní průvlak - minimálně CuCrZr - tak při výstupu z průvlaku různě tancuje. Proto všechny teorie s svařování MIG/MAG hovoří o nutnosti dodržení maximálního výletu drátu z průvlaku (ne z hubice) 10 x průměr drátu, vyjímečně 12 x, ale to už znamená častější výměnu průvlaků. Stačí poměrně malé opotřebení průvlaku a svár je "kdesi". Stačí pak jen chyba v polohování svařovacího ramene robota, kdy se bovden vedoucí drát do hořáku hodně ohne a je na problém zaděláno. Tato informace je hlavním důvodem k používání různě ohnutých hořákových koncovek.
Prostě zřízení kvalitního a spolehlivého robotizovaného svařovacího pracoviště je docela náročná záležitost. Pokud se to udělá dobře, je to obrovsky výkonná záležitost. Pokud se to dobře neudělá, je to pak velice náročné na udržování kvality svařování. A jako je nepřenositelná zkušenost - každý si musí svou hubu nabít sám - tak je nepřenositené svařovací pracoviště.
Mnohokrát jsem byl u přesunu svařovacích linek v AUTOMOTIVE a vždy na novém místě se muselo "jakoby" začít úplně od začátku. Perfektní vyrovnání svařovacích přípravků a svařovacích robotů je jen základ. Vždycky se nějak posunou vzájemné polohy všeho. A protože základem spuštění svařování je měření elektrického odporu celého svařovacího obvodu v reálném čase kvůli korekcím svařovacího proudu, je nutné i to dokonale zajistit.
Tím se vrátím ke svařovacímu drátu. Na samotném svařovacím oblouku je napětí cca 20 V a třeba 200 A. Ten svařovací proud se musí přenést tím kouskem drátu vylétajicim z průvlaku kde byl na drát "přenesen". A ten kousek drátu má svůj elektrický odpor. Čím delší drát, tím větší odpor a tím větší problém s přenesením potřebného výkonu do oblouku. Ztracený výkon P = R x I² .
A aby se to ještě víc zkomplikovalo tak větší délka oblouku znamená vyšší napětí na oblouku a to znamená vysoký rozstřik hodně teplých kuliček.

Pro mě je sice svařování robotem česká vesnice, jak říkají Španělé, ale mám cnc frézku i soustruh, takže něco obecného bych snad věděl.
Jestli uteče svár o 3-5 mm, tak to by šlo pravděpodobně poznat i bez svařování, ne? Takže první bych to bez svařování zkusil; jen sledoval stopu hořáku. A i s pomalejší rychlostí, kdybych nestíhal koukat. Pokud by to jelo správně, a následně svařovalo špatně, tak bych typnul buď něco mechanického v soustavě (hořák/drát/kloub otáčení/cojávím, co tam ještě je), nebo rušení v kabelech, které může krást nebo přidávat kroky (pokud tam jsou krokové motory bez zpětné vazby). Pokud tam jsou serva, tak může být špatně nastavená smyčka.
Ještě mě napadlo, pro přesnější určení bodu sváru se tam dá nacpat kus rovnýho drátu (aby nevaklal ve špičce).
A ještě jedna úplná blbost - když uděláš korekci, najede to správně a ty to uložíš, opravdu se to uloží? Když to znovu otevřeš, tak to tam je?

Editoval pafik1605 (28-05-2025 16:36:02)

pafik vše co píšeš mě víceméně napadlo a vyzkoušel jsem.

jirkati napsal(a):

ZdenošH - ty informace jsou samozřejmě snadno dohledatelné, ale nutno řící, že všechny odborné info nejsou nikdy na netu pohromadě.

No právě 😀, když mám v práci volněji, tak většinou vyhledávání info o robot. svařování a je toho moc moc, kolem a kolem. Zítra mě čeká 2 denní kurz, tak se těším, co se naučím 👍.
Všem děkuji za informace